Title: 무인이동체용 UWB 센서 융합 Localization System 개발

Host: 선문대 지능로봇연구소 and KIMM

Desc: ● 무인이동체(UGV & UAV)용 High Accuracy UWB Localization 센서 융합 알고리즘 개발 - UWB 및 IMU 센서를 이용한 Localization 시스템 개발 · UWB만을 사용하여 모바일 조작기 Localization system 구축 · 실내 환경에서 이 위치 측정 시스템의 정확성을 확인 후 센서융합기술인 UWB와 IMU를 이용한 모바일 조작기용 Localization system을 구축 · 실내 환경에서 위치 측정 시스템의 정확성에 대한 성능을 확인 ● 복합 센서를 활용한 정밀 위치 항법 측위 시스템 및 위치 정보 알고리즘 개발 - 정밀 GNSS 수신 Active & Module 시스템 · 구성 : LNA , 위치위성 주파수 수신 RF 회로 시스템, GNSS 모듈 회로 · 구조 : 실외 설치(레이돔 형태) 구조 안테나, RF & 50 Ohm 매칭, 콘트롤 회로 구성 - 추측항법(Dead Reckoning) 회로 적용 · 구성 : 위성 수신이 없는 상태에서 스스로 위치 이동 추적 센서 · 구조 : DWB, IMU 센서 활용 (자이로센서, 가속도계, 자기센서 등) - GNSS RTK 기능과 DR 기능 최적화 프로그램 개발 · 스마트 안테나 모듈 자동 펌웨어 개발 / 위치정보 데이터 활용 프로그램 · GNSS 안테나 모듈 시스템 구성으로 위치 정보 데이터 오차 최소화 (~cm 단위) · 위성 수신이 없을 경우 DR(추측항법) 기능 활성화, 위성수신 가능 시 RTK 기능